Pada awal tahun 1961, ujian kejayaan peluru berpandu pepejal Amerika pertama, Minuteman-1A, membawa Amerika Syarikat ke kedudukan terdepan dalam pengembangan peluru berpandu balistik jarak sederhana. Kepemimpinan Kesatuan Soviet pada masa itu tidak dapat bertahan dengan kenyataan bahawa USSR menjadi yang kedua setelah Amerika Syarikat dalam perlumbaan ini. Sudah pada 4 April 1961, pemerintah Uni Soviet, dengan keputusannya, telah menetapkan kepada para jurutera Soviet tugas untuk membangun dan membuat sekurang-kurangnya tiga jenis peluru berpandu jarak sederhana dengan tenaga pepejal. Selepas itu, beberapa biro reka bentuk mula mengusahakan penciptaan peluru berpandu pepejal Soviet pertama.
Secara keseluruhan, terdapat beberapa projek di bawah kepemimpinan umum Sergei Korolev. Rocket 8K96, tahap kedua, dibuat di KB-7 dari Leningrad Artillery Plant "Arsenal", projek ini dipimpin oleh ketua pereka KB Pyotr Tyurin. Roket 8K97 dikembangkan di Biro Reka Bentuk Perm di bawah pimpinan Mikhail Tsirulnikov, ia juga seharusnya mengembangkan tahap pertama untuk roket 8K96. Peluru berpandu 8K98, atau sebutannya yang lain, peluru berpandu antarbenua RT-2 dan 8K98P, diciptakan oleh S. Korolev sendiri bersama-sama dengan Igor Sadovsky, salah seorang pencipta roket RT-1. Seorang lagi pereka Soviet Mikhail Yangel mengambil alih pengembangan roket 8K99; menurut projek itu, roket ini seharusnya memiliki tahap pertama pada bahan bakar pepejal, yang kedua pada bahan bakar cair. Setelah membuat kajian terperinci mengenai lukisan kerja, diputuskan untuk menggunakan pengembangan M. Tsirulnikov sebagai tahap pertama, yang mempunyai prestasi terbaik dan mesin bahan bakar pepejal campuran PAL-17/7.
Walau bagaimanapun, pada tahun 1963, semua kerja pada projek 8K96 atau RT-15, yang pada dasarnya merupakan roket RT-2, tanpa tahap pertama, ditangguhkan sehingga roket RT-2 selesai. Setelah itu, RT-15 kembali dilancarkan pada tahun 1965 sebagai bagian dari kompleks bergerak 15P696, ia diadopsi oleh Pasukan Peluru berpandu Strategik Tentera Soviet dan dilancarkan ke produksi bersiri di Loji Leningrad No. 7. Pengembangan SPU (peluncur sendiri) 15U59 berdasarkan tangki T-10 dilakukan di biro reka bentuk kilang Kirov di bawah pimpinan Zh. Ya. Kotin. Juga, pengembangan dilakukan untuk membuat kompleks pelancaran pada pemacu roda dan platform kereta api. Buat pertama kalinya, sistem peluru berpandu di bawah penunjukan SPU "objek 815" ditunjukkan semasa perbarisan pada 7 November 1965.
Setelah ujian pertama dilancarkan, menjadi jelas bahawa jarak peluru berpandu RT-15 (menurut klasifikasi NATO SS X-14 "Spacegoat") melebihi yang dikira dan mencapai 4.5 ribu kilometer. Memandangkan kenyataan ini, P. Tyurin diarahkan untuk terus berusaha mengembangkan roket selanjutnya. Kerja itu dilakukan hingga tahun 1970, di mana pada masa itu 20 pelancaran peluru berpandu RT-15 dilakukan di jarak Kapustin Yar. Selepas itu, kerja itu disekat sepenuhnya, dan pereka P. Tyurin mula membuat roket bahan api pepejal pertama di USSR untuk kapal selam nuklear. Reka bentuk 8K96 terdiri daripada dua tahap (tahap kedua dan ketiga dari roket RT-2) dengan enjin propelan pepejal dipasang di atasnya, diubahsuai khas untuk memastikan operasi yang optimum, baik semasa pelancaran dan penerbangan. Di bahagian ekor roket, empat penstabil diletakkan di tahap pertama. Roket itu dikendalikan dalam penerbangan menggunakan mesin penggerak (tahap 15D27-tahap pertama dan tahap 15D92-detik) dan muncung terbelah. Hulu ledak roket, jumlah jisim muatan adalah 535 kg, adalah nuklear, jenis monoblock dengan kapasiti 1, 1 Megaton.
Peluru berpandu itu ditujukan pada sasaran menggunakan sistem kawalan inersia dengan platform giroskopik, yang dibuat di Institut Penyelidikan Ilmiah AP di bawah kepimpinan ketua pereka N. Pilyugin. Pelancaran itu dikendalikan oleh sistem kawalan pelancaran jarak jauh yang dikembangkan di Impulse Design Bureau di bawah kepimpinan T. Sokolov. Pengisian bahan bakar, menurut beberapa sumber, diikat ke mesin roket, menurut teknologi BiIIk NII-9 g, dengan menuangkan jisim bahan bakar ke dalam ruang mesin. Menurut sumber lain, caj bahan bakar adalah tambahan, dibuat sesuai dengan teknologi Institut Penyelidikan-130 g Perm. Juga dapat diasumsikan bahwa kedua opsi tersebut mungkin digunakan, seperti pada roket RT-2. Pada tahap pertama, muatan bahan bakar NII-9 digunakan, pada tahap kedua, NII-130. Namun, menurut ingatan peserta ujian, yang mendakwa bahawa setelah membuka palam muncung, sekurang-kurangnya satu baldi air dicurahkan dari mesin, yang tidak tipikal untuk enjin tahap roket RT-2. Panjang keseluruhan roket adalah 12, 7 meter, diameter 1, 9 hingga 2, 1 meter, berat pelancaran 1.87 tan, berat berguna hulu ledak lebih dari 500 kg.
