Senjata anti-pesawat pertama yang dilancarkan sendiri (ZSU) muncul sebelum pecahnya Perang Dunia Pertama, khususnya, pada tahun 1906 di Jerman, syarikat Erhard membina sebuah kereta perisai dengan sudut tinggi pistol. Semasa Perang Dunia Pertama, sebilangan besar ZSU berdasarkan trak komersial biasa dihasilkan di pelbagai negara. Tetapi ZSU berdasarkan kenderaan yang tidak bersenjata sangat rentan, mereka boleh terkena tembakan walaupun dengan senjata api kecil. Oleh itu, sejak Perang Dunia Kedua, pangkalan tangki mula digunakan sebagai casis untuk senjata anti-pesawat yang digerakkan sendiri. ZSU yang paling terkenal di kelas ini ialah ZSU Jerman "Ostwind" dan "Wirbelwind".
Setelah berakhirnya Perang Dunia II, arah pengembangan peralatan ketenteraan ini mendapat kesinambungan yang logik. Pada masa yang sama, perkembangan ZSU pasca perang juga ditandai dengan peningkatan kadar kebakaran dan jumlah senjata laras. Produk ciri pengembangan konsep ini dan peningkatan kekuatan api adalah Soviet ZSU-23-4 "Shilka", kadar api yang mencapai 3400 pusingan seminit.
Kemungkinan jenis ZSU "Matador" berdasarkan tangki MBT-70
Pada masa yang sama, perkembangan mereka dalam bidang pembuatan kendaraan tempur seperti itu, yang dirancang untuk menyediakan pertahanan udara pasukan (termasuk dalam perarakan) dan kemudahan belakang dari serangan pesawat musuh dan helikopter, berlanjutan di Jerman. Pada akhir 1960-an, sebuah senjata anti-pesawat eksperimental yang disebut "Matador" diciptakan di Jerman. Kenderaan tempur ini diciptakan sebagai sebahagian daripada program AS-Jerman yang ambisius MBT-70 (Main Battle Tank [untuk] 1970-an, tangki pertempuran utama untuk tahun 1970-an). Kereta kebal yang dibuat di bawah program ini seharusnya memasuki perkhidmatan dengan tentera Amerika Syarikat dan Jerman. Kerja-kerja projek ini dijalankan secara aktif pada separuh kedua tahun 1960-an. Matlamat utama projek ini adalah untuk menggantikan tangki M60 dengan analog yang lebih moden, yang dapat melampaui tangki pertempuran utama Soviet Union yang menjanjikan, yang kemudiannya menjadi T-64.
Sebagai sebahagian daripada projek AS-Jerman MVT-70 yang bercita-cita tinggi, ia dirancang untuk membuat pelbagai kenderaan tempur tambahan pada landasan yang sama. Salah satu mesin ini seharusnya adalah ZSU, yang dimaksudkan untuk penutup tembakan langsung dari kekuatan darat dari pesawat musuh. Pangkalan untuk ZSU seharusnya menjadi casis tangki MVT-70, yang reka bentuknya tidak dirancang untuk membuat perubahan. Kompleks menara dan persenjataan untuk ZSU ini dibangunkan oleh syarikat Jerman terkenal Rheinmetall. Menjelang tahun 1968, rancangan reka bentuk menara anti-pesawat siap sepenuhnya, yang menerima sebutan "Matador", yang memberi nama untuk SPAAG eksperimen.
ZSU "Matador" berdasarkan tangki Leopard 1
Menara ini menerima dua radar - pelacakan sasaran atau senjata yang bertujuan "Albis" (terletak di depan menara) dan pengesanan sasaran MPDR-12 dengan putaran bulat (terletak di belakang di atap menara). Di masa depan, penempatan radar seperti ini telah menjadi tradisional bagi sebilangan besar ZSU. Persenjataan utama SPAAG eksperimen "Matador" adalah dua meriam automatik 30 mm Rheinmetall, yang memiliki kadar tembakan pada tahap 700-800 putaran per minit dan 400 peluru. Kedua-dua meriam, terutama, terletak di dalam perisai turet, kemungkinan besar untuk tujuan penyelenggaraan. Kelajuan putaran turet sekitar 100 darjah sesaat. Pada saat semua pekerjaan reka bentuk selesai, kerjasama antara Amerika Serikat dan Jerman telah dihentikan, program untuk membuat MVT-70 ternyata sangat mahal.
Walaupun projek bersama untuk membuat tangki pertempuran utama ditutup, perkembangan yang telah dicapai pada masa itu tidak hilang di mana-mana. Turret anti-pesawat Matador yang dirancang untuk MVT-70, setelah serangkaian perubahan reka bentuk, berpindah ke casis tangki Leopard 1. Kenderaan inilah yang akhirnya memasuki percubaan, namun kalah dengan ZSU Gepard Jerman yang lain. Pada masa yang sama, banyak perkembangan dan semua pemadat elektronik Matador berpindah ke Gepard dalam satu bentuk atau yang lain.
Reka bentuk SPAAG eksperimen "Matador" mempunyai kelebihan dan kekurangannya. Kelebihan yang tidak diragukan lagi adalah penempatan radar pengesanan sasaran di bahagian depan menara antara dua senapan automatik 30 mm - ini menjadikan pengiraan bertujuan "semula jadi", tidak perlu menghitung ulang sudut. Pada saat yang sama, rasionalisme berlaku di Jerman, setelah mempertimbangkan semua argumen untuk dan menentang, mereka memutuskan bahawa 4 senjata dengan penyediaan api seperti itu akan terlalu banyak, dan dua senjata, bagaimanapun, lebih besar daripada kaliber "Shilka" Soviet, akan mengatasi kekalahan sasaran. Kelemahan kenderaan tempur eksperimen termasuk hakikat bahawa, setelah memasang senjata dengan cara klasik, para pereka ZSU terpaksa membuat lubang besar di sisi menara, yang dirancang untuk mengeluarkan kartrij yang habis pada semua posisi automatik senapang. Dan dengan penyingkiran gas serbuk dari ruang pertempuran, semuanya tidak berjalan lancar.
Tetapi walaupun dalam bentuk ini, "Matador" dapat digunakan jika orang Jerman tidak menganalisis kemungkinan prospek dan tren dalam pengembangan kelas teknologi ini. Tentera Jerman menganggap bahawa di masa depan mereka akan memerlukan peningkatan jangkauan tinggi senjata, yang secara automatik memerlukan para pereka memasang senjata yang lebih kuat, dari kaliber besar. Tetapi dalam susun atur yang ada, membangun meriam automatik yang berkaliber adalah mustahil: menara yang ada tidak sesuai dengan senjata besar, dan nampaknya tidak realistik untuk meningkatkan ukurannya secara radikal. Pereka mesti mencari jalan lain dan mereka menjumpainya. Dialah yang diimplementasikan dalam tata letak "Gepard" ZSU, yang diadopsi oleh Bundeswehr. SPG ini menerima senjata automatik 35mm, yang dikeluarkan dari menara berperisai.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" dengan meriam automatik 35 mm yang terletak di sisi menara juga berdasarkan tangki Leopard 1, dan dialah yang akhirnya digunakan. Sebenarnya, agak kalah dengan ZSU Soviet Shilka, yang terkenal di Barat dan membuat percikan api, senjata ZSU Jerman jauh lebih unggul daripada rakan sejawatnya dari Soviet dari segi radar. Ia memiliki radar terpisah untuk mengesan dan melacak sasaran, yang memungkinkan untuk melakukan pencarian normal untuk sasaran udara, dan untuk menemani pesawat dan helikopter musuh yang sudah dikesan.
