Sesuai dengan Keputusan Majlis Menteri-menteri USSR pada 27 Oktober 1960, pengembangan sistem pertahanan udara tentera 9K33 "Wasp" (nama sebelumnya adalah "Ellipsoid") dimulakan. Untuk pertama kalinya, tugasnya adalah untuk mengembangkan sebuah kompleks autonomi dengan penempatan pada satu casis terapung (kenderaan tempur) dari kedua-dua aset tempur, termasuk stesen radar dan peluncur dengan peluru berpandu, serta komunikasi, navigasi dan topografi, kawalan, dan juga bekalan kuasa.
Kejayaan cemerlang yang dicapai di negara kita pada akhir tahun lima puluhan dalam bidang penciptaan (terutama di bawah kepemimpinan VAGrachev) kenderaan beroda semua medan menentukan pilihan sebagai prototaip casis untuk sistem pertahanan udara "Osa" satu sampel pengangkut personel berperisai amfibia yang dikembangkan untuk unit senapang bermotor oleh beberapa biro reka bentuk secara kompetitif pada akhir tahun lima puluhan - awal tahun enam puluhan.
Sudah pada bulan Januari 1961, biro reka bentuk kilang ZiL menolak untuk berpartisipasi lebih jauh dalam pekerjaan sistem peluru berpandu pertahanan udara Osa, kerana daya dukung casis ZiL-153 yang dikembangkan olehnya - 1, 8 ton jelas tidak cukup untuk menampung pelancar dengan peluru berpandu dan sistem kompleks. Atas sebab yang sama, pemenang pertandingan untuk pengangkut personel berperisai, BTR-60P dari Gorky Automobile Plant, tidak muncul. Selama beberapa tahun ke depan, kerja dilakukan berkaitan dengan casis beroda Objek 1040, yang dibuat berdasarkan kapal induk perisai Objek 1015 eksperimental yang dikembangkan oleh para pereka Kutaisi Automobile Plant (KAZ) Majlis Ekonomi Georgia SSR bekerjasama dengan pakar dari Akademi Tentera Perisai Tentera.
Oleh kerana, menurut proyek itu, pengangkut personel berperisai dari kilang Kutaisi memiliki daya angkut hanya 3,5 ton, untuk menampung kompleks dengan massa sekurang-kurangnya 4, 3 tan, diputuskan untuk tidak termasuk persenjataan senapang mesin dan beralih ke penggunaan enjin diesel ringan dengan kapasiti 180 hp. bukannya enjin serupa 220 hp yang digunakan pada prototaip. Roda roda kilang Mytishchi MMZ-560 juga dipertimbangkan, tetapi penggunaannya dikaitkan dengan peningkatan massa kompleks yang tidak dapat diterima menjadi 19 tan.
Pada tahun 1966, jabatan ketua pereka Bryansk Automobile Plant, bersama-sama dengan Institut Elektromekanik Penyelidikan (NIEMI, Moscow), mula membuat keluarga casis terapung khas BAZ-5937, -5938 dan 5939 untuk anti-pesawat Osa sistem peluru berpandu, dilengkapi dengan meriam air, yang membolehkan mereka bergerak di atas air, enjin diesel propulsi yang kuat, alat bantu navigasi, topografi, sokongan hayat, komunikasi dan bekalan kuasa kompleks (dari unit turbin gas dan dari pengambilan kuasa- mematikan penjana enjin baling-baling). Pada tahun 1971, pengeluaran besar-besaran mereka bermula, dan kompleks itu sendiri mula digunakan. Pengeluaran casis BAZ-5937 dan BAZ-5939 berterusan sehingga tahun 1990. "Wasp" dihantar ke 25 negara di dunia, dan di Angkatan Bersenjata Rusia digunakan hingga hari ini.
Model "5937" dan "5939" dengan susunan roda 6x6 mempunyai sarung keluli kalis air, di busurnya terdapat kabin kawalan, di tengah - ruang kargo, dan di buritan - ruang mesin. Pengapungan kelajuan yang diperlukan dikekalkan oleh dua baling-baling jet air. Susunan gandar yang hampir seragam sepanjang mesin meningkatkan keupayaan merentas desa geometri dan memberikan pengagihan berat yang optimum ke atas roda. Roda gandar luar dapat dikendalikan, yang telah mengurangi radius putar dan mengurangi daya tahan terhadap pergerakan di dalamnya.
Kereta itu menerima enjin diesel 300 silinder 6 silinder 5D20B-300B enam silinder. Transmisi manual menghantar kuasa motor ke casing pemindahan, dilengkapi dengan pembeza terpasang yang memisahkan pemacu sebelah kanan dan sisi port. Suspensi roda - bar kilasan bebas pada tulang keinginan. Mesin ini dilengkapi dengan sistem untuk mengatur tekanan udara pada tayar berprofil lebar dengan dimensi 1200x500-508.
Di BAZ-5937, kru tempur terdiri daripada lima orang, di BAZ-5939 - dua.
Menganalisis keadaan semasa, pakar kilang membuat kesimpulan bahawa amfibi dapat digunakan di kawasan bencana alam, misalnya, banjir. BAZ-5937 ternyata paling sesuai untuk ini.
Mesin ini mempunyai platform kargo yang cukup luas. Ia bebas memuatkan kereta ambulans, bas kecil, atau kereta dengan ukuran yang serupa. Kenderaan yang bergerak sendiri naik ke ruang kargo amfibia melalui tanjakan khas. Di samping itu, adalah mungkin untuk mengangkut orang dan pelbagai barang dengan berat hingga 7,5 tan. Sebilangan kenderaan seperti itu dihantar ke Perkhidmatan Penyelamat Estonia.
