Torpedo berpandu manusia dikembangkan semasa Perang Dunia II untuk digunakan sebagai senjata tentera laut tersembunyi. Pada torpedo seperti itu, dua orang ditunggang kuda, yang mempunyai sistem navigasi dan kawalan manual paling mudah. Nama ini biasanya digunakan untuk sistem senjata yang dikerahkan oleh Itali dan Britain di Mediterranean dan digunakan untuk menyerang kapal di pelabuhan musuh. Orang Jepun juga dipersenjatai dengan torpedo "kaiten" berkelajuan tinggi yang dikendalikan manusia, yang dikirim oleh sukarelawan bunuh diri terus ke sasaran dalam misi bunuh diri. Reka bentuk torpedo ini menjadi asas kenderaan penghantaran bawah laut untuk perenang tempur hari ini
Semasa Perang Dingin, Perancis berada di barisan depan dalam mengembangkan kenderaan bawah laut praktikal untuk mengangkut kumpulan pasukan khas tentera laut. Negara ini mengembangkan teknologi kendaraan bawah laut untuk pengiriman SDV perenang tempur (Swimmer Delivery Vehicle), dan armada menjadi yang pertama menggunakan kamera dok kering yang dapat ditanggalkan DDS (Dry-Deck-Shelter). Kamera dok adalah modul kontena dengan kunci udara hangar untuk keluar dari kapal selam perenang tempur. Kenderaan perenang dapat diangkut di dalam ruang dok - satu modul SDV atau hingga empat kapal getah kembung. Dok ini digunakan secara aktif oleh pasukan khas tentera laut Perancis, Commando Hubert - kumpulan tentera khas Amerika Syarikat SEAL (Laut, Udara dan Darat) tentera laut Amerika. Kapal pengangkut mesti diubah suai khas agar dapat menerima DDS, kapal pengangkut mesti dikonfigurasi dengan betul dan sambungan elektrik serta paip yang sesuai untuk pengudaraan, bekalan udara untuk perenang dan saliran air. Di masa depan, dengan penggunaan kapal selam nuklear serbaguna kelas Suffren yang baru, Angkatan Laut Perancis akan memperoleh kembali kemampuan SDVnya. Sejak awal, kapal selam nuklear Perancis dirancang untuk membawa DDS di belakang menara conning. Mereka akan lebih besar daripada kamera dok kering sebelumnya dan akan mempunyai akses langsung ke lambung kapal sehingga penyelam dapat masuk ke kamera dok walaupun sedang tenggelam, memberikan kelebihan operasi yang pasti.
Projek SDV baru untuk pasukan khas Perancis Commando Hubert adalah ESA Special Warfare Underwater Vehicle (SWUV), yang akan dikenali di Angkatan Laut Perancis sebagai PSM3G (Propulseur Sous-Marins de 3 Generation). Kumpulan ECA sebelumnya telah membekalkan SDV kepada armada Perancis berdasarkan kontrak terperingkat. Dibuat bekerjasama dengan Pejabat Perolehan Pertahanan Perancis, alat SWUV dirancang untuk menyampaikan misi MTR dan rahsia untuk menembus pantai, mengumpulkan data perisikan di pantai menggunakan subsistem optoelektronik dan mengangkut bahan letupan ke kawasan sasaran. Ia akan dapat menggunakan subsistem terpencil untuk mengumpulkan maklumat di bawah air dan kemudian menghantar maklumat video atau taktikal melalui saluran radio atau satelit. Peranti ini memiliki panjang 8.5 meter, dibandingkan dengan perangkat Perancis sebelumnya, lebih besar, ia dapat mengangkut enam perenang tempur, termasuk dua awak kapal.
Kamera dok DDS dapat mengangkut, menyebarkan dan mengosongkan pasukan pasukan khas menggunakan kapal getah kembung untuk kumpulan sabotaj CRRC atau kenderaan bawah laut SDV (SEAL Delivery Vehicle), sementara tetap tenggelam. Di era permusuhan yang lebih kerap berlaku di kawasan pesisir dan pesisir, senjata ini secara signifikan meningkatkan kemampuan tempur kapal selam dan anggota pasukan operasi khas (SSO).
SDV Mark 8 Mod 1 kini merupakan satu-satunya SDV yang dikendalikan oleh kapal selam nuklear serbaguna kelas Virginia dan Los Angeles Angkatan Laut AS dan kapal selam kelas Astute Britain (untuk perenang tempur Perkhidmatan Pendaratan Tujuan Khas Diraja). Unit ini adalah peningkatan dari Mark 8 Mod 0. sebelumnya. Peningkatan utama berbanding Mod 0 ialah ia diperbuat daripada plastik bertetulang gentian kaca daripada aloi aluminium, dan termasuk kit elektronik moden.
SDV baru yang disebut Proteus sedang dikembangkan oleh Huntington Ingalls Underwater Solutions Group, Bluefin Robotics dan Battelle. Di dalam alat "jenis basah", dapat ditampung hingga enam perenang tempur, masing-masing mempunyai stesen bekalan udara sendiri. Setelah sampai di kawasan tertentu, perenang hanya membuka pintu kargo dan berenang keluar dari kenderaan. Proteus juga dapat dilengkapi dengan modul bekalan udara pilihan, dipasang di tengah-tengah penahan kargo, yang dapat memberikan udara kepada semua perenang selama sepuluh jam.
Proteus ini panjangnya 8 meter dan mempunyai dua pendorong menegak dan dua mendatar dan boleh beroperasi pada kedalaman 50 meter, bergerak dengan kelajuan 10 knot. Proteus dilengkapi dengan komunikasi akustik untuk data bawah laut dan komunikasi suara, sistem komunikasi satelit Iridium dan radio suara dan data konvensional. Anak kapal dapat mengemas kini data kedudukan mereka tanpa menaik sepenuhnya menggunakan penerima GPS yang dipasang di atas salah satu tiang yang memanjang di atas permukaan air.
Walaupun sistem kamera dok kering adalah penyelesaian praktikal untuk melancarkan kenderaan pengangkutan selam bawah laut, kapal selam serangan generasi akan datang dirancang untuk dapat melancarkan dan mengembalikan kenderaan tersebut terus dari lambung kapal selam. Salah satu kapal pertama seperti itu adalah kapal selam super stealth A26 armada Sweden, yang telah memesan dua kapal selam dari galangan kapal Sweden Saab Kockums.
Dengan kebangkitan Rusia di sisinya dengan akses bebas ke Laut Baltik, armada Sweden memutuskan untuk lebih memperhatikan penempatan pasukan operasi khas dan, dalam hal ini, mengemukakan syarat untuk mengintegrasikan sistem SDV ke dalam proyek kapal selam A26 baru. Kapal selam A26, dengan kemampuannya untuk berbaring di tanah, akan menjadi platform fungsional fleksibel untuk operasi khas di bawah air. Dia bukan hanya dapat melancarkan dan mengembalikan kenderaan bawah laut dan permukaan kendali autonomi (AUV / ROV) dari beberapa jenis (termasuk SUBROV Sea Owl baru, yang mampu melakukan tindakan lombong rahsia, memberikan komunikasi dan pengintaian) atau berfungsi sebagai aktif stesen dok untuk kenderaan autonomi, tetapi jika perlu, lakukan penurunan atau penerimaan serentak beberapa kenderaan SDV.
Di busur, kapal selam akan memiliki MMP universal (Portal Multi-misi) dengan panjang 6.5 meter untuk menerima dan melepaskan perenang tempur, dan SDV akan turun dan kembali melalui kunci udara FPL (Fleksibel Payload Lock) dengan diameter 1.6 meter, terletak di busur kapal antara empat tiub torpedo. Peranti ini dirancang untuk sekumpulan enam perenang tempur dan dua anak kapal, mereka dapat meninggalkan dan kembali melalui MMR, di mana peranti ini juga akan disimpan dan diservis.
Pembangunan dan pembinaan SDV untuk kapal selam A26 dilakukan oleh kumpulan gabungan Sweden-Britain James Fisher Defense Sweden. Ujiannya dilakukan di kepulauan dekat Stockholm dan di perairan pantai barat Scotland, serta di daerah lain. SDV tidak hanya akan memperluas jangkauan kapal selam, tetapi juga dapat melakukan tugas-tugas lain di zon pesisir, misalnya, operasi kontra-keganasan, operasi khas, operasi anti-dadah, operasi untuk melindungi kemudahan luar pesisir, dan tindakan menambang.
SDV akan dikuasakan oleh enjin diesel, bateri polimer lithium yang lebih baik, motor kemudi busur dan buritan, sistem pendorong jet dan kemudi. Pemasangan enjin dengan vektor tujah berubah dengan bateri lithium-polymer memungkinkan untuk mendapatkan alat yang kuat dengan tandatangan akustik yang minimum. Unit SDV untuk kapal selam A26 akan mempunyai jarak 15 batu nautika dengan kelajuan 5 knot. Sebagai tambahan kepada kumpulan pasukan khas yang terdiri dari enam orang dan dua awak kapal, alat ini mempunyai jumlah yang cukup untuk menampung tangki pampasan massa, tangki trim, silinder udara tambahan dan ruang kargo. Kenderaan itu juga akan mempunyai bekas yang dilekatkan untuk peralatan.
Sehubungan dengan peningkatan jumlah operasi yang melibatkan MTR kapal selam, perusahaan pertahanan juga memfokuskan pada cara menangani SDV dan perenang tempur. Atlas Elektronik UK Ltd telah mengembangkan Cerberus Mod 2 Diver Detection Sonar (DDS), yang dapat dipasang pada kapal dan objek tetap. Sonar itu sendiri, kabel dan stesen kerja operator mempunyai berat 25 kg, yang bermaksud bahawa sistem mudah alih ini dapat dibawa oleh satu orang. Sonar, dengan radius pengesanannya hingga 9 km, memberikan waktu maksimum untuk membuat keputusan. Fungsi pengesanan, klasifikasi dan penjejakan automatik untuk objek bawah laut memberikan amaran yang boleh dipercayai dengan kadar penggera palsu yang sangat rendah, sehingga mengurangkan beban kerja operator.
Sistem ini kini berfungsi dengan armada lapan negara, dan pada akhir 2016 syarikat menandatangani dua kontrak penting untuk Cerberus Mod 2 DDS. Kontrak pertama melibatkan penjualan beberapa sonar tambahan untuk memperluaskan sistem perlindungan pelabuhan. Atlas Elektronik akan memuat naik perisian ke sistem ini untuk mengawal semua stesen hidroakustik sekaligus. Kontrak kedua diberikan kepada negara Timur Tengah yang memilih Cerberus kerana keadaannya yang sangat sukar dan juga memerintahkan pensijilan untuk pemasangan di kapal laut. Untuk memenuhi keperluan operasi pelanggan yang mendesak, sistem ini diserahkan dalam sebulan.
Cerberus DDS adalah generasi terbaru stesen sonar pengesan perenang, ia direka khas untuk pengesanan dan klasifikasi penyelam dan perenang dengan kenderaan gelung tertutup dan tertutup, kenderaan bawah laut berawak dan tanpa pemandu. Sistem yang memenuhi syarat ketenteraan dibekalkan sebagai kit penggunaan cepat dan ringan yang dapat dikendalikan dari kapal atau sebagai sebahagian daripada sistem perlindungan pelabuhan tetap.
